由河北省南部流行的木板大鼓改革、發展，逐步于清末形成。木板大鼓又名怯大鼓，以說唱中、長篇大書為主，兼唱一些短段。梅蘭芳在《談鼓王劉寶全的藝術創造》一文中記載：“劉寶全說‘怯大鼓’是從直隸河間府傳出來的，起初是鄉村里種莊稼歇息的時候，老老少少聚在一起，像秧歌那樣隨口唱著玩，漸漸受人歡迎，就有人到城里來作場。”
木板大鼓的唱腔為板腔體，伴奏樂器只是鼓和板，進了北京以后，增加了三弦伴奏，藝人們走街串巷過著“打鼓彈弦走街坊”的賣藝生活，被稱為“逛街兒”的江湖調或怯大鼓。清代咸豐年間(1851-1861)旗籍出身的藝人金德貴，在長期演唱中將有板沒眼的木板大鼓，發展成一板一眼的板式，稱為雙板，字音也改成接近北京的語音。他曾命名為“京氣大鼓”，但沒有流傳開，人們仍然稱他演唱的為怯大鼓。同治、光緒年間(1862-1908)住在北京石頭胡同的藝人胡金堂(胡十)，為提高怯大鼓鼓詞的質量，適應城市聽眾的需要，開始移植子弟書詞《長坂坡》等入怯大鼓演唱。
他的演唱嗓音脆亮，一氣呵成，被譽為“一條線”，聲名漸起，代表曲目有《樊金定罵城》、《高懷德別女》等。與胡同時享名的還有擅唱《三國》短段故事的霍明亮，他原是做生意的，下海賣藝以后，也移植一些子弟書詞如《單刀會》、《戰長沙》等入怯大鼓演唱。他的演唱底氣足，嗓子又沖又亮，最擅長唱武段子。后來，他們去天津行藝，和當地的瞽目藝人宋玉昆(宋五)一起，被譽為胡、宋、霍三家，統稱怯大鼓。之后怯大鼓的主要代表人物是自清末起就被譽為“鼓界大王”的劉寶全。
1884年起，劉寶全往返于京津之間，先后拜宋玉昆、胡金堂、霍明亮等人為師，并曾為胡金堂、霍明亮擔任三弦伴奏，二十歲以后正式演唱怯大鼓，在博采眾長的同時，對怯大鼓進行了革新。一是運用北京音系的四聲(陰平、陽平、上聲、去聲)說京白、唱京韻，演唱短段曲目；二是吸取各種戲曲、雜曲的曲調，豐富了唱腔；三是借鑒京劇的表演程式，運用眼神、面部表情、抬手舉足的刀槍架式，形成一套表演身段；四是三弦伴奏結合唱腔托腔保調嚴謹自如，宣統三年(1911)后增添了四胡、琵琶，形成珠聯璧合的伴奏小樂隊。在文人莊蔭棠等人的幫助下，他還改編、整理了一些新曲目。劉寶全把怯大鼓的唱詞、音樂、表演綜合為一體，使“詞為根、腔為本、表演為枝葉”。與劉寶全并起的京韻名家還有白云鵬和張筱軒。白云鵬青年時在農村演唱竹板書，后改學大鼓，光緒二十六年(1900)來北京金樂班演唱，以吐字清晰、行腔柔美、演唱風格樸素自然見長。張筱軒自幼住北京南郊，早年票演時調小曲，后來拜朱德慶為師改唱木板大鼓，演唱時雖曲調較原始純樸，但京音純正、咬字清晰、剛勁渾厚，具有一氣呵成的特色。劉、白、張成為民國初年京韻大鼓最早期的三個流派。
木板大鼓即“怯大鼓”，在改革、發展過程中，叫過很多名稱：在北京曾稱“京調大鼓”、“小口大鼓”、“音韻大鼓”、“文明大鼓”、“平韻大鼓”，在天津曾稱“衛調”、“衛調大鼓”、“文武大鼓”、“京音大鼓”。民國三十五年(1946)北京成立曲藝公會后，遂正式統一名稱為“京韻大鼓”。
京韻大鼓唱詞的基本句式是七字句，有的加入了嵌字、襯字及垛句。每篇唱詞約一百四五十句左右。用韻以北京十三轍為準，一個唱段大都一韻到底。京韻大鼓的唱腔，經過劉寶全和弦師韓永祿、白鳳巖、韓德福等人的革新創造而豐富多彩。基本唱腔包括〔慢板〕和〔緊慢板〕。京韻大鼓是唱中有說，說中有唱，所以韻白(包括在板眼節奏之內的韻白和沒有板眼節奏的韻白)在演唱中也有重要的位置。韻白講究語氣韻味，要半說半唱，與唱腔自然銜接。京韻大鼓的表演形式是一人站唱。演員自擊鼓板掌握節奏；主要伴奏一般為三人，所操樂器為大三弦、四胡、琵琶，有時佐以低胡。
民初，專門教唱京韻大鼓的名教師王文瑞等培養了一批女演員，民國三年(1914)后，北京天橋建立有女演員演唱大鼓的書館，又名落(1ào)子館。民國五年(1916)后發展有環翠軒、藕香榭、振華園等近十家。最著名的演員(當時稱鼓姬)有馮鳳喜、于瑞鳳、良小樓、白銀寶、何金桂等。她們演唱的曲目有一部分如《包公夸桑》、《玉堂春》等，和劉寶全、白云鵬、張筱軒的曲目不同。文人易實甫所寫的《天橋曲》中有“自見天橋馮鳳喜，不辭日日走天橋”的詩句。三十年代后在天橋德意軒、西城桃李園演唱的有李蘭舫、吳大平、汪淑貞等。二十世紀四十年代初北京培養成長的女演員小黑姑娘、小嵐云、小映霞、閻秋霞等紛紛去天津演出，有的成名后在當地落戶。
劉寶全的學生白鳳鳴，早期師承劉寶全的唱法。其長兄白鳳巖曾任劉寶全的弦師，他根據白鳳鳴嗓音較寬、較低的特點，吸收借鑒了白云鵬的演唱藝術，與白鳳鳴于二十年代末共同創造了蒼涼悲壯“凡字腔”見長的“少白派”，并對后來天津“駱派”(駱玉笙)的形成產生了影響。
二十世紀二十年代，由于新思潮的影響，白云鵬等人曾演唱過《大勸國民》、《燈下勸夫》等新曲目。與此同時，旗籍票友張云舫曾將京韻大鼓改革成“改良大鼓”，其特點是：編寫了新曲詞，多屬詼諧幽默的題材；唱腔高低多變、滑稽可笑；擊鼓法加上了忽輕忽重不時畫圈的夸張動作。后被稱為“滑稽大鼓”，成為京韻大韻的一個支派。演員有富少舫、崔子明、葉德霖、杜玉衡等，經常演唱《蔣干盜書》、《劉二姐拴娃娃》、《呂蒙正趕齋》等滑稽曲目。
京韻大鼓曲目基本屬短篇唱段，傳統曲目有繼承于木板大鼓的《單刀會》、《戰長沙》、《博望坡》等數十段，有由劉寶全、莊蔭棠、白云鵬等人根據子弟書作品整理的《刺湯勤》、《白帝城》、《探晴雯》、《黛玉焚稿》等，還有一些寫景抒情的小段，如《丑末寅初》、《風雨歸舟》、《八愛》等。經常演唱的只有三十多段。
中華人民共和國成立后，二十世紀五十年代初，在北京建立的中央廣播說唱團、北京曲藝團等專業曲藝表演團體，先后在京韻大鼓推陳出新方面取得了比較顯著的成績。第一個在唱詞、唱腔、表演上進行革新的曲目是孫書筠演唱的《黃繼光》，其中插入的配樂朗誦等獲得了成功，短期內推廣到京津兩地，并灌制唱片向全國發行。緊接著又產生了一批反映現代生活的優秀曲目，有《羅盛教》、《黨的好女兒徐學惠》、《海上漁歌》、《黨的好女兒向秀麗》、《激浪丹心》、《韓英見娘》和新編歷史題材作品《野豬林》、《桃花莊》、《英臺哭墳》等。演員孫書筠、良小樓和弦師白鳳巖、韓德福等都參加了整舊創新的藝術實踐。演出形式也由一人擊節打鼓演唱，再次推出了雙唱形式。這一時期除一批老演員如良小樓、孫書筠、馬書麟、新嵐云登臺演出之外，還培養了一批中青年演員如馬靜宜、孟昭宜、莫岐等。二十世紀八十年代初有種玉杰、王玉蘭等接班人。
